1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来

设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外

部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机

正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有

重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力

矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材

质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，

转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠

绕半径的变化而改变。

2、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，

在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机

的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持

直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位

置信号就由直接的*终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减

少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。 

伺服的基本概念是准确快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内

部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环

速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的

构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通

的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到

很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许

的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是优异变频器，带编码

器反馈闭环控制。

欧姆龙伺服驱动器R88M-K10030H-S2-Z工作原理