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其特征在于：包括-壳体，所述壳体内设有长度小于壳
体长度的横梁，横梁与壳体顶部之间的空间为上槽、与
螺纹的螺杆、分别与正旋螺纹和反旋螺纹螺接的T形正
旋螺母和T形反旋螺母，T形正旋螺母和T形反旋螺母分
壳体底部之间的空间为下槽；-直线导轨机构，包括设
置在所述壳体顶部上的导轨、两沿所述导轨滑动的滑块
；-两夹爪，分别与两所述滑块连接；-两滑块连接件，
连接件触发，用于标记零位、对所述滑块的运动进行软
所述减速器的输出端连接、另一个带轮与所述螺杆连接
限位；-控制器，设置在所述下槽内，对所述驱动单元
设置在所述上槽内，分别与两所述滑块连接；-螺杆螺
母机构，设置在所述上槽内，包括具有正旋螺纹和反旋
别嵌套在两滑块连接件中并形成紧配合，所述滑块连接
件连接有将T形正旋螺母或T形反旋螺母紧压在其内的压
对电机的转速和角位移信息进行实时反馈的编码器、与
电机输出端连接的减速器；-同步带机构，设置在所述
横梁端部与壳体侧壁之间的空间内，包括两齿轮数相等
板，所述螺杆与T形正旋螺母及T形反旋螺母均为单线梯
形螺牙；-驱动单元，设置在所述下槽内，包括电机、
的带轮、与两带轮传动连接的同步带，其中一个带轮与
；-接近传感器，设置在所述横梁上，由其中一个滑块
进行控制；-电气接口，设置在所述壳体上，用于所述
电动执行器与外部电源连接、与多自由度机械臂通信。